Анализ кинематики механизмов

Кинематика — область механики, изучающая движения недеформируемых твердых тел в геометрическом смысле — без учета массы тел и действующих на них сил. Моделируемый механизм задается набором деталей (звеньев), связанных друг с другом различными кинематическими парами (англ. joints). Каждая кинематическая пара моделирует подвижный контакт звеньев и накладывает ряд ограничений на их взаимное положение. Управление механизмом задается законом движения одного или нескольких ведущих звеньев. Прямая задача кинематики состоит в определении положения каждого звена в каждый момент времени в зависимости от заданного управления механизмом. Обратная задача кинематики состоит в вычислении положения ведущих звеньев для достижения заданного положения ведомых. Обе задачи решаются в рамках анализа кинематики механизмов в современных системах автоматизированного конструирования (CAE) с использованием вариационных геометрических решателей.